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       简单确定负载的性质（水平或垂直负载)，转矩，惯量，精度，转速，加速度等要求，上位控制要求(如端口接口和通信要求），主要控制方式为位置，转矩或速度方式。供电电源是直流还是交流，电压范围是多少。据上述条件确定和电机和驱动器